La primera mención aparece en la escritura del voto de Fernán González, denominándolo "Villanova".
En 1366 fue incluida entre las localidades del Señorío de Cameros, que sería cedido por Enrique II de Trastámara a Juan Ramírez de Arellano por su apoyo en la lucha contra Pedro I el Cruel.
Posteriormente, fue propiedad de los señores de Cameros, condes de Aguilar y duques de Abrantes.
Tras la desaparición de los señoríos, en 1811, se convirtió en villa exenta de la provincia de Soria, hasta la creación de la provincia de Logroño el 30 de noviembre de 1833.